Task 執行緒控制

有些時候，需要同時有多件事一起進行。PROS 的 Task 可以把一部分的程式放到背景執行，達成這個目的。

基本用法

void task_function() {
    // whatever you want to run in background
}

pros::Task task(task_function);

這讓我們可以讓機器移動的同時計算機器位置（詳情見 Odometry)

void odometry_loop() {
    while (true) {
        RobotPosition position = get_position();
        pros::delay(10);
    }
}
pros::Task odometry(odometry_loop);

⚠️注意：在背景執行的無限迴圈必須有delay。

Task 執行控制

我們可以用 pros::Task 內建的 function 暫停、繼續、或刪除 Task

pros::Task task(task_function);

task.remove(); // delete task
tast.suspend(); // pause task
task.resume(); // resume task

Task notification

Task notification 是一種 Task function 與外界溝通的一個管道，可以由外部直接發送通知給背景執行的 task function。

利用Task notification，可以有效解決Task在Driver control繼續跑並造成控制上的問題。

// modified from https://pros.cs.purdue.edu/v5/tutorials/topical/notifications.html?highlight=task%20remove#ending-tasks-cleanly

pros::Task drive_task;

void autonomous() {
    drive_task = pros::Task{ [] {
        pros::Motor left_motor{ LEFT_MOTOR_PORT };
        pros::Motor right_motor{ RIGHT_MOTOR_PORT };
        
        // while the notification value remains zero for more than 20 ms
        while (!pros::Task::notify_take(true, 20)) {
            left_motor.move(127);
            right_motor.move(127);
        }
        // add any cleanup code if neccesary
    } };
    while (true) {
        pros::delay(20);
    }
}

void opcontrol() {
    // send a signal to the drive task so we can operate the robot manually now
    drive_task.notify();

    pros::Controller master{ pros::E_CONTROLLER_MASTER };
    pros::Motor left_motor{ LEFT_MOTOR_PORT };
    pros::Motor right_motor{ RIGHT_MOTOR_PORT };
    while (true) {
        left_motor.move(master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_LEFT_Y));
        right_motor.move(master.get_analog(pros::E_CONTROLLER_ANALOG_RIGHT_Y));

        pros::delay(20);
    }
}

PROS Multitasking tutorial: https://pros.cs.purdue.edu/v5/tutorials/topical/multitasking.html?highlight=task

PROS Multitasking extended API: https://pros.cs.purdue.edu/v5/extended/multitasking.html?highlight=task