馬達控制
加入馬達
PROS
pros::Motor motor(MOTOR_PORT);
範例:
pros::Motor motor1(1); // 數字代表port號碼
pros::Motor motor2(-2); // 負號表示反轉
在介面中選擇並設定馬達,之後在程式中直接呼叫馬達名就可以了。
控制馬達轉動
// move with specific voltage
motor.move_voltage(std::int32_t voltage);
// move with specific velocity
motor.move_velocity(std::int32_t velocity);
// move to a relative position
motor.move_relative(double position, std::int32_t velocity);
// move to an absolute position
motor.move_absolute(double position, std::int32_t velocity);
// 更多指令:https://pros.cs.purdue.edu/v5/api/cpp/motors.html#move-velocity
設定馬達煞車模式
總共有三種brake mode
coast: 不出力,讓機器滑行(預設模式)
brake: 煞車使馬達減速
hold: 出力把馬達鎖在一個角度
在控制底盤移動時,會有機器需要停下來的情況。使用brake煞車模式可以讓機器很快的從運動中停下來。另外也有些情況需要馬達出力把部分元件固定在某的位置,這時也可以用hold煞車模式。
motor.set_brake_mode(pros::motor_brake_mode_e_t mode)
遙控底盤
要遙控底盤,需要一個無限迴圈,每隔固定的時間就執行讓底盤馬達以一個速度轉動的程式。而馬達轉動的速度就取決於搖桿的數值。詳情請見:
基礎底盤控制Last updated