Class

Class 可以想像成一個物件類別。例如「馬達」、「底盤」，也可以是更抽象的概念，例如「路線」、「馬達控制算法」等等。Class 像是一個圖紙，定義了一個物件類別的屬性和能力。例如 底盤 的 class 的屬性可以有 包括所有底盤的馬達。能力可以有 arcade movement。這時就可以把 底盤 的 Class 定義為：

// chassis.hpp

class Chassis {
    public:
        Chassis(std::vector<okapi::Motor> left, std::vector<okapi::Motor> right, float max_velocity = 200);
        void moveVelocity(float left_vel, float right_vel);
        void arcade(float throttle, float turn);
    private:
        std::vector<okapi::Motor> left;
        std::vector<okapi::Motor> right;
        int max_velocity;
};

// main.h

#include "chassis.hpp"

定義了 Chassis，接下來就要寫每個功能的程式

// chassis.cpp

#include "main.h"

Chassis::Chassis(std::vector<okapi::Motor> left, std::vector<okapi::Motor> right, float max_velocity) {
    this->left = left;
    this->right = right;
    this->max_velocity = max_velocity;
}

void Chassis::moveVelocity(float left_vel, float right_vel) {
    for (okapi::Motor left_motor : this->left) {
        left_motor.moveVelocity(left_vel);
    }
    for (okapi::Motor right_motor : this->right) {
        right_motor.moveVelocity(right_vel);
    }
}

void Chassis::arcade(float throttle, float turn) {
    this->moveVelocity(this->max_velocity * (throttle + turn), this->max_velocity * (throttle - turn));
}

Objects

如果Class是圖紙，Object就是由圖紙做出來的物品。有自己的屬性，也可以有共同的屬性和能力。

std::vector<okapi::Motor> left = {
    okapi::Motor(1),
    okapi::Motor(2),
};
std::vector<okapi::Motor> right = {
    okapi::Motor(-3),
    okapi::Motor(-4),
};

// create new chassis object
Chassis chassis = Chassis(left, right);

okapi::Controller master(okapi::ControllerId::master);
okapi::Motor left_motor(1);
okapi::Motor right_motor(-2);

void opcontrol() {
	while (true) {
		// call arcade function in the chassis object
		chassis.arcade(master.getAnalog(okapi::ControllerAnalog::leftY), master.getAnalog(okapi::ControllerAnalog::rightX));
		pros::delay(10);
	}
}